• 1
新闻中心
联系我们
新闻详细
  • 顺德升降车租赁,花都升降车租赁,南海升降车租赁    车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制方法?
    新闻分类:公司新闻   作者:admin    发布于:2021-11-184    文字:【】【】【

           顺德升降车租赁,花都升降车租赁,南海升降车租赁    车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制方法?   为了表明本文设计控制器是有效的,可以对被控对象有很好的控制效果,在针对车载液压柔性机械臂系统为对象建立的动力学模型下,参照下面给出的机械臂系统物理参数和液压伺服系统物理参数,同时选取合适的控制器参数进行系统的仿真验证。首先做系统关节的跟踪性能、振动模态的仿真,分别取机械臂末端负载为M0M500Kg,取两组仿真实验图对比。接着取M500Kg针对控制电流I的仿真,来验证饱和函数替换符号函数之后系统削弱抖振的效果。负载M0Kg时机械臂各关节的跟踪性能和跟踪位置误差;在关节1大概0.7s的时候跟踪上期望轨迹,关节2和关节31.2s后跟踪上期望的轨迹,所用的时间均可以满足工程的需求。关节1的跟踪误差在1.1s以后为零,关节2的跟踪误差在2.8s以后全部为零,关节3的跟踪误差是在0.8s以后为零,所用时间相对于大负载的机械臂,已经足够短,满足车载液压柔性机械臂的实际需求。系统的前两阶振动模态1q2q,一阶振动模态始终保持在1.3mm以内,二阶振动模态基本为零,说明系统的振动也得到很好的抑制。

            本文所设计的控制器在满足负载变化的时候,仍然可以保证各个关节可以在有限的时间内跟踪上期望轨迹,具有良好的跟踪性能。跟踪误差也满足工程的需要,跟踪的精度也符合大负载机械臂的性能要求。负载M500Kg时的机械臂关节的跟踪性能和关节的跟踪位置误差。根据系统的各个关节可以很好的跟踪上期望轨迹,所需时间均在合理范围以内,大概在1.3s以内,在跟踪所用时间上均满足工程实际需要。关节1的跟踪误差基本上在1.2s以后为零,关节2和关节3在大负载的情况下跟踪误差有微弱的波动大概在0.01rad左右,对于大负载的转载系统而言,这种跟踪误差很小,几乎可以忽略不计,所以也是满足实际需求的。

          顺德升降车租赁,花都升降车租赁,南海升降车租赁

             振动模态,也是控制在合理范围,一阶模态振动范围大概在1.3mm以内,二阶模态振动基本为零,所以在大负载的情况下,车载机械臂的振动也得到很好的抑制。振动模态基本不受负载的大小变化影响,说明系统的振动得到很好的抑制,控制方法是合理有效的,当负载的质量在一定区间变化时,本文所提的控制方法仍然可以有效的控制。分别是符号函数和饱和函数下的控制输入电流。符号函数下的控制输入波动比较大,而饱和函数下的控制输入的抖振基本上已经消失了。因此,也说明了饱和函数对于由符号函数引起的抖振削弱效果很好。双曲正切函数下的控制输入电流曲线,与饱和函数下的控制输入相对比,控制输入曲线没有丝毫振动,抑制抖振的效果更加明显,也说明双曲正切函数在抑制滑模变结构控制中引起的抖振作用更好。

              针对车载液压柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制,设计一种基于积分滑模变结构的控制器。滑模变结构控制过程中出现抖振,本文采用饱和函数代替符号函数的办法来抑制抖振。通过仿真的验证,各个关节轨迹跟踪性能良好,同时,跟踪误差的变化控制在合理的区间;双曲正切函数在抑制抖振效果会比饱和函数代替符号函数更加明显,控制过程中的抖振得到更加良好的抑制,验证了本文所设计的控制器是合理、有效的。

         

           顺德升降车租赁,花都升降车租赁,南海升降车租赁

    分享到:
    点击次数:174  更新时间:2021-11-18  【打印此页】  【关闭
Copyright © 恒越吊篮车出租公司