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    点击次数:626  更新时间:2015-09-09   【打印此页】  【关闭

          惠州升降车出租公司,惠州升降车出租,惠州升降车,随着升降车作业高度增加,臂架系统复杂性增大,如何保证所搭载人员的作业安全,对控制系统提出了更高要求。国内产品与国外产品相比,特别是大型升降车,其工作平台在臂架运动过程中的振动现象更为明显,对工作人员的人身安全和心理状况升降车直臂系统振动抑制研究造成了巨大威胁,目前避免振动的方法仍是以限制臂架系统各关节运动速度的途径,尽可能减小工作平台的振动,但这又与提高作业效率相矛盾。并且,为了减小臂架的振动,往往将臂架结构设计为粗壮形式,增大了臂架自重与工作能耗,与节能减排的目标背道而驰。因此如何实现臂架系统运动过程中的的主动振动抑制,使降低自重及提高工作速度的目标得以实现,显得尤为重要。虽然升降车的臂架形式有多种,但可以归结为一根或多根伸缩或非伸缩梁结构的组合,臂架系统的振动特性研究可以转化为对梁的振动特性研究,例如直臂升降车便可以看作变截面梁的结构形式,而大型登高消防车可以看作两组变截面梁的组合结构形式。从单一臂架入手研究其振动特性,由简入繁,可以得到复杂臂架结构的振动分析方法。因此,本文将从直臂升降车的臂架系统入手,研究其振动特性及实现振动抑制的方法。主要从以下几个方面开展研究: 建立具有端部质量的均质悬臂梁的弯曲振动方程,得到偏微分方程的边界条件,根据振型函数的正交性,构建一组正交空间,在正交主坐标系内求解振动方程。将全伸状态下的直臂升降车臂架系统简化为变截面悬臂梁,将工作平台载荷简化为悬臂梁端部质量。建立该模型的振动方程,在主坐标系内求解,利用归一化的振型函数表示臂头输出,得到以臂架仰角为输入的臂架系统状态空间方程。分析引起直臂升降车臂架振动的原因,以及臂架仰角变化对臂头振动特性的影响。将工作平台载荷、臂架截面积和臂架抗弯刚度作为变量,利用系统状态方程,得到三者变化对臂架系统固有频率、振型函数和臂头位置、线速度及线加速度的影响规律。结合现有的压电悬臂梁振动控制方法,分别利用极点配置法和线性二次型最优控制理论,构造反馈增益系数向量,利用Simulink构建臂架系统的反馈控制模型,通过控制臂架仰角变化以达到抑制臂头位置振动的效果。


        惠州升降车出租公司,惠州升降车出租,惠州升降车,考虑到直臂升降车的驱动结构,将变幅油缸作为实现臂架振动抑制的作动器,推导变幅油缸流速与臂架仰角之间的函数关系。设计测量系统状态变量的方法,为设计抑制直臂升降车变幅过程中臂架振动的实验提供方案。升降车直臂系统振动抑制研究得到四阶偏微分方程即为梁的横向弯曲振动方程。针对臂架全伸状态下直臂升降车,可先将其臂架系统简化为根部绕定轴旋转,顶端有集中质量的均质梁。其中,绕定轴旋转模拟变幅油缸驱动下的臂架仰角变化,并将变幅油缸系统简化为梁根部的驱动轮毅,其转动惯量为JE,变幅油缸对臂架的作用力以力矩M(t)的形式表示;臂架结构简化为材料属性恒定的均质梁,即线密度 pA和抗弯模量EI恒定;在臂架末端的工作平台及调平机构则简化为梁顶端的集中质量me,其相对于臂头的转动惯量为人o Oz轴为若不考虑变形梁的中性轴所在位置。 臂架在作用于力矩心驱动下,绕点O转动,Oz轴与水平面之间的夹角,臂架仰角,梁的中性轴的挠度。假设角速度6(t)很小并忽略科里奥利力,考虑到伸缩臂的长细比,可以看作欧拉一伯努利梁,利用振动力学的方法,求解具有端部质量的均质梁模型的动力学问题。由梁的顶端集中质量和根部转角得到系统边界条件,将非齐次边值问题转化为齐次边值问题,利用数值解法得到梁的固有频率和对应的归一化振型函数。根据振型函数的正交性,结合模型的边界条件,构建一组正交的主坐标系,得到梁模型的振动方程在主坐标系内的表达方式。


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